軟管式空中加油設備亦稱為插頭錐套式加油系統，是英國空中加油有限公司在繼承前人經驗的基礎上研制出來的，1949年問世。采用這種方式進行空中加油，受油機的設備非常簡單，只要在機頭或機翼前緣裝一根固定的或可伸縮的受油管即可。
加油機的加油設備則由絞盤、一根22~30米長的軟管和一個錐套組成。錐套呈漏斗形，重量很輕，上面裝有機械自鎖機構。當受油管伸進錐套后，該機構自動鎖緊，錐套與輸油軟管相連接，軟管由絞盤控制伸出和收回
軟管式空中加油設備幾經更新換代，性能不斷提高，其優點是一架大型加油機上可裝幾套加油設備，同時給幾架飛機加油。由于加油機與受油機存在相對運動，采用具有柔性的軟管連接安全性好。
缺點是對大氣湍流敏感，對接比較困難，駕駛員技術要求高；其次是輸油速度慢，約為每分鐘1500升左右，給大型飛機加油需要時間長
硬式-加油空中加油設備，也稱為伸縮桁桿式空中加油設備亦稱“飛桁式加油裝置，由美國波音飛機公司所研發成功，緊隨在英國的軟管式加油設備之后，于1949年12月開始使用 。
加油機的尾部結構裝有一具由兩截可伸縮的剛性伸縮管所組成的加油桁桿與操作人員控制艙，其結構與機尾結構合而為一，在控制艙的操作人員是在機上趴著操作的
采用硬式空中加油系統加油設備，具有輸油速度快，可達到每分鐘 6,000 升左右，因為是使用剛性桿，所以對空氣亂流不大敏感，并有銜接操縱方便等優點
缺點是一次只能給一架戰機加油，通用性差，并且需要有受過專業訓練的加油操作員。美國空軍軍用航空器大部分采用此種方式執行空中加油任務，操作機種有波音公司的 KC-135E/R 與 KC-10。